在各種生產實踐中，上下料機器人的機械抓手已經得到了多方面的應用，因為上下料機器人的機械抓手具有操作方便、效率高的優(yōu)點，可以提高產品的生產質量，避免工人在生產線上長期單調、繁重的勞動。那么上下料機器人的主要部件有哪些呢？

　　1、搶奪和轉移組織

　　抓握和傳遞組織也稱為手和手臂，在此期間，抓握組織包括手指和傳力組織，它們在工作中起到抓握和放置物體的作用。裝卸機抓手的輸送機構包括手腕和手臂，在實踐中可以用來改變物體的方向和位置。

　　2.主動件

　　高額定轉移機器人的機械抓手通過驅動部分產生動力，因此驅動部分也是其動力源，通常有液壓、氣動、電動、機械四種不同的驅動形式。同時，液壓驅動系統(tǒng)由油缸、閥門、油閥和油箱組成。氣動驅動系統(tǒng)由氣缸、氣閥、空氣壓縮機(或由空氣壓縮機站直接提供)和儲氣罐組成；電機驅動系統(tǒng)由一些電機組成。

　　3.控制部分

　　機械抓手的控制部分一般包括程序控制部分和行程檢測反饋部分，這是裝卸機械抓手中的指揮系統(tǒng)，因為裝卸機械抓手中的每一個程序動作都是由控制部分指揮和執(zhí)行的，包括動作的執(zhí)行順序、動作的起始位置和時間等。此外，還可以控制運行速度和加速度。

　　上述零件是裝卸機械抓手的主要零件，通過這些零件的共同作用可以完成程序設定的工作，并能保證按要求的順序和時間進行。因此，許多生產加工企業(yè)會采購高質量、完善的裝卸機械抓手，安裝在主機設備上執(zhí)行裝卸程序。